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Python
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# 定义机器人模式字典
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robot_mode_types = {
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-1: "ROBOTMODE: 初始化状态，未检测到机械臂，请检查连接是否正确",
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1: "INIT: 初始化",
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2: "BREAK_OPEN: 抱闸松开",
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3: "POWER_OFF: 本体下电",
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4: "DISABLED: 未使能(抱闸未松)",
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5: "ENABLE: 使能(空闲)",
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6: "BACKDRIVE: 拖拽",
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7: "RUNNING: 运行状态(脚本/TCP)",
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8: "SINGLE_MOVE: 单次运动(点动)",
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9: "ERROR: 错误状态",
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10: "PAUSE: 暂停状态",
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11: "COLLISION: 碰撞状态"
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}
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# 定义通用错误码字典
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general_error_codes = {
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0: "无错误：命令下发成功",
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-1: "命令执行失败：已收到命令，但执行失败了",
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-2: "机器人处于报警状态：机器人报警状态下无法执行指令，需要清除报警后重新下发指令。",
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-3: "机器人处于急停状态：机器人急停状态下无法执行指令，需要松开急停并清除报警后重新下发指令。",
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-4: "机器人处于下电状态：机器人下电状态下无法执行指令，需要先给机器人上电。",
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-5: "机器人处于脚本运行状态：拒绝执行部分指令，需要先暂停/停止脚本。",
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-6: "MoveJog指令运动轴与运动类型不匹配：修改coordtype参数值，详见MoveJog指令说明。",
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-7: "机器人处于脚本暂停状态：拒绝执行部分指令，需要先停止脚本。",
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-8: "机器人认证过期：机器人处于不可用状态，需联系FAE处理。",
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-10000: "命令错误：下发的命令不存在",
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-20000: "参数数量错误：下发命令中的参数数量错误",
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-30001: "必选参数类型错误（第1个）：有名称的为命名参数类型错误，否则为第1个参数类型错误",
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-30002: "必选参数类型错误（第2个）：不带名称的第2个必选参数的类型错误",
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-40001: "必选参数范围错误（第1个）：带名称或第1个必选参数超出范围",
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-40002: "必选参数范围错误（第2个）：第2个必选参数的参数范围错误",
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-50001: "可选参数类型错误（第1个）：命名参数类型错误如 user=\"ss\"，否则为第1个可选参数的类型错误",
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-50002: "可选参数类型错误（第2个）：不带名称的第2个可选参数类型错误",
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-60001: "可选参数范围错误（第1个）：命名参数如 a=200 超出范围，或第1个参数超范围",
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-60002: "可选参数范围错误（第2个）：第2个可选参数超出范围"
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}
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